D. Mafalda, filha preferida de D. Sancho I e irmã favorita de D. Afonso II, era uma jovem e bela princesa. Foi escolhida para mulher de D. Henrique, herdeiro do trono de Castela, que tinha apenas doze anos quando se tornou rei. Contrariada com o casamento do filho, D. Berengária, a mãe de D. Henrique, invocou ao Papa a consanguinidade dos jovens e o divórcio teve lugar antes da súbita morte do rei, aos 14 anos. D. Mafalda regressou a Portugal virgem, e assim se manteve até ao fim da sua vida, passando desde então a ser tratada por "rainha". Viveu os últimos anos da sua vida no Mosteiro de Arouca, onde recebeu o hábito de monja. Morreu aos 90 anos durante uma cobrança de foros e rendas em Rio Tinto. Os habitantes de Rio Tinto queriam que ela lá fosse sepultada, mas os de Arouca discordavam porque D. Mafalda tinha passado a sua vida no Mosteiro de Arouca. Foi então que alguém se lembrou que D. Mafalda costumava viajar de mula e sugeriu pôr-se o caixão em cima da mula. Para onde ela se dirigisse seria o local da sepultura da "rainha". Assim foi, a mula dirigiu-se para o Mosteiro de Arouca e morreu.
O sepulcro de D. Mafalda foi duas vezes aberto no século XVII e tanto o seu corpo como as suas vestes estavam incorruptos. Em 1793, o Papa Pio VI confirmou-lhe o culto com o título de beata.
